ABB機(jī)器人：基于現(xiàn)場通信方式向西門子PLC發(fā)送實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)的方法
機(jī)器人的當(dāng)前位置就是工具末端的當(dāng)前位置，也就是TCP的當(dāng)前坐標(biāo)，它是由x、y、z的坐標(biāo)值以及分別繞x、y、z軸旋轉(zhuǎn)的角度值組成，這些數(shù)據(jù)的類型均是實(shí)數(shù)類型。在ABB機(jī)器人中，使用num與dnum來表示實(shí)數(shù)，其中num類型與西門子PLC中的real類型一致，都是32位的單精度實(shí)數(shù)；而dnum類型數(shù)據(jù)是64位的雙精度實(shí)數(shù)。因此，在機(jī)器人中，我們可以聲明num類型變量來存放機(jī)器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)。同時(shí)，聲明其他類型的數(shù)據(jù)變量，作為數(shù)據(jù)處理的中間轉(zhuǎn)換變量。
ABB機(jī)器人傳輸實(shí)數(shù)數(shù)據(jù)的方式大致可以分為兩種：一、使用模擬量輸出信號(hào)傳輸實(shí)數(shù)數(shù)據(jù)，由于模擬量信號(hào)自身抗干擾性能差，并且需要加裝價(jià)格昂貴的模量信號(hào)擴(kuò)展模塊，因此，在傳輸大量的實(shí)數(shù)數(shù)據(jù)的場合中，一般很少使用模擬量信號(hào)；二、使用組輸出信號(hào)傳輸實(shí)數(shù)數(shù)據(jù)，組輸出信號(hào)不僅可以通過加裝價(jià)格相對(duì)低廉的數(shù)字量I/O信號(hào)擴(kuò)展模塊實(shí)現(xiàn)，也可以通過加裝現(xiàn)場通信模塊的方式實(shí)現(xiàn)。本例，使用第二種方式，通過ProfiBus現(xiàn)場總線通信的形式來傳輸機(jī)器人當(dāng)前位置數(shù)據(jù)。由于機(jī)器人當(dāng)前位置數(shù)據(jù)都是32位的單精度實(shí)數(shù)類型，所以，我們定義的每一個(gè)組輸出信號(hào)長度也應(yīng)該是32位。
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