線(xiàn)纜行業(yè)目前正在向產(chǎn)品多樣化、生產(chǎn)自動(dòng)化等更高的技術(shù)層次發(fā)展。在線(xiàn)纜行業(yè)中，應(yīng)用最廣泛的就是放線(xiàn)架，而動(dòng)力放線(xiàn)架又是其中技術(shù)含量較高的一種設(shè)備。動(dòng)力放線(xiàn)架一般要求變頻器含有PID調(diào)節(jié)的功能，并且PID是可以雙向控制的。目前在行業(yè)應(yīng)用中偉創(chuàng)AC80矢量變頻器可以不加任何輔助配件就可實(shí)現(xiàn)這樣的要求。

1 、工藝介紹

動(dòng)力放線(xiàn)架作為多種設(shè)備的最前端，在線(xiàn)纜行業(yè)中有著廣泛的應(yīng)用。一般來(lái)說(shuō)，對(duì)動(dòng)力放線(xiàn)架的要求有以下幾點(diǎn)：

a、在引取速度加快時(shí)，放線(xiàn)速度也跟著引取速度快速加速；

b、在引取速度減速時(shí)，放線(xiàn)速度也跟著引取速度減慢；

c、當(dāng)穩(wěn)定運(yùn)行在某個(gè)速度時(shí)，放線(xiàn)架的擺桿要穩(wěn)定；

d、當(dāng)出現(xiàn)松線(xiàn)時(shí)，收線(xiàn)速度也跟著松線(xiàn)速度快速加速；

e、當(dāng)出現(xiàn)斷線(xiàn)時(shí)， 要求放線(xiàn)盤(pán)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)；

以上的幾點(diǎn)要求全部由變頻器的PID功能完成，而且要求變頻器對(duì)速度的反映要相當(dāng)靈敏。

2 、PID介紹

針對(duì)動(dòng)力放線(xiàn)架對(duì)昆山偉創(chuàng)變頻器的要求，偉創(chuàng)AC80變頻器在過(guò)程PID控制模式上，給定的參考值是以工程量考慮的，其中工程單位很多，且其

PID功能能夠?qū)崿F(xiàn)雙向輸出，這樣通過(guò)PID的雙向輸出就能輕松實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制。

變頻器頻率控制模式采用閉環(huán)過(guò)程控制方式，主給定頻率來(lái)自變頻器本身PID當(dāng)前預(yù)置頻率，反饋信號(hào)來(lái)自擺桿所連接的電位器或位移傳

感器信號(hào)0-10VDC，這樣可以實(shí)現(xiàn)PID的雙向作用。加減速時(shí)間為1s左右。

3、調(diào)試

偉創(chuàng)AC80變頻器在接線(xiàn)和調(diào)試方面都是很方便的。調(diào)試中應(yīng)該注意的問(wèn)題：

a、選擇過(guò)程PID控制之前運(yùn)行時(shí)，一定要先進(jìn)行自整定操作，以使變頻器自動(dòng)識(shí)別電動(dòng)機(jī)的等效參數(shù)，這樣變頻器的控制才能

更準(zhǔn)確、更迅速；

b、PID的反饋特性選擇為正特性；

c、當(dāng)動(dòng)力放線(xiàn)架有抱閘裝置時(shí)，停機(jī)方式請(qǐng)選擇自由停車(chē)；

d、偉創(chuàng)AC80變頻器在過(guò)程PID控制時(shí)給定是以工程量為單位的，本事例是以“%”為單位的，這樣就很方便的將擺桿最大位置

設(shè)定為100%（對(duì)應(yīng)于擺桿電位計(jì)10VDC）， 調(diào)試的關(guān)鍵在于找到擺桿穩(wěn)定工作的點(diǎn)，然后將這點(diǎn)所在的位置定義為PID的給定；

AC80矢量型變頻器在動(dòng)力放線(xiàn)架上使用時(shí)，參數(shù)設(shè)置如下（僅供參考）：

4 、PID參數(shù)調(diào)試指導(dǎo)

在實(shí)際應(yīng)用中，偉創(chuàng)AC80變頻器對(duì)速度的響應(yīng)非常靈敏，在快速速度跟蹤和松線(xiàn)反向收線(xiàn)兩方面表現(xiàn)非常出色，完全滿(mǎn)足客戶(hù)的需求。

PID調(diào)整方法：

擺桿在中心點(diǎn)附近來(lái)回?cái)[動(dòng)，不能停止。調(diào)FB.08，F(xiàn)B.09。

擺桿在中心點(diǎn)稍稍來(lái)回?cái)[動(dòng)，不能停止。調(diào)FB.09。

擺桿在中心點(diǎn)停止擺動(dòng)或擺動(dòng)很小

當(dāng)FB.26=15%時(shí)，如上圖所示擺桿到達(dá)虛線(xiàn)部分時(shí)啟用第二段PID調(diào)節(jié)范圍，調(diào)整參數(shù)FB.23，F(xiàn)B.24時(shí)有效。

1、PID調(diào)試一般原則 ：

a、在輸出不振蕩時(shí)，增大比例增益P；

b、在輸出不振蕩時(shí)，減小積分時(shí)間常數(shù)i；

c、在輸出不振蕩時(shí)，增大微分時(shí)間常數(shù)d。

2、一般步驟：

a、確定比例增益P

確定比例增益P 時(shí)，首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，一般是令i=0、d=0（具體見(jiàn)PID的參數(shù)設(shè)定說(shuō)明），使PID為

純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過(guò)來(lái)，

從此時(shí)的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時(shí)的比例增益P，設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的

60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。

b、確定積分時(shí)間常數(shù)i

比例增益P確定后，設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)i的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過(guò)來(lái)，逐漸

加大i，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時(shí)的i，設(shè)定PID的積分時(shí)間常數(shù)i為當(dāng)前值的150%~180%。積分時(shí)間常數(shù)i調(diào)試完成。

c、確定微分時(shí)間常數(shù)d

微分時(shí)間常數(shù)d一般不用設(shè)定，為0即可。若要設(shè)定，與確定 P和T的方法相同，取不振蕩時(shí)的30%。

3、PID常用口訣：

參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查；先是比例后積分，最后再把微分加；

曲線(xiàn)振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大；曲線(xiàn)漂浮繞大灣，比例度盤(pán)往小扳；

曲線(xiàn)偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降；曲線(xiàn)波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)；

曲線(xiàn)振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)；動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢，微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)；

理想曲線(xiàn)兩個(gè)波，前高后低4比1；一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低。

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