用Halcon開發(fā)檢測算法一般有兩種方法：

根據(jù)直接調(diào)用Halcon在對應(yīng)語言平臺(tái)下的算子接口

用Halcon自帶的腳本語言開發(fā)算法然后轉(zhuǎn)成C#類

第一種自由度比較高，代碼看起來也比較簡潔易懂，但上手比較困難。第二種更簡單，但生成的類很難看，而且與程序集成的時(shí)候需要做一些改動(dòng)。兩種方法并不是絕對對立的，一般會(huì)先用Halcon驗(yàn)證算法，然后參考導(dǎo)出的C#類實(shí)現(xiàn)自己的檢測算法。

抓邊算法

2D測量模型

簡述一下2D 測量的使用步驟：

創(chuàng)建測量模型并指定圖像大�。菏紫缺仨毷褂胏reate_metrology_model創(chuàng)建測量模型，然后使用set_metrology_model_image_size指定測量結(jié)果所在的圖像的大小。

大林上位機(jī)機(jī)器視覺，_常州電工培訓(xùn)_常州PLC培訓(xùn)_常州機(jī)器視覺培訓(xùn)_常州上位機(jī)培訓(xùn)_常州工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)，最適合電工及plc編程人員學(xué)習(xí)的上位機(jī)機(jī)器視覺課程 大林老師：15861139266（微信同號）

提供近似值：將測量對象添加到測量模型中，每個(gè)測量對象由圖像中相應(yīng)對象的近似形狀參數(shù)和控制測量的參數(shù)組成，控制測量的參數(shù)包括例如指定測量區(qū)域的尺寸和分布的參數(shù)，測量對象有以下幾種：

圓：add_metrology_object_circle_measure

橢圓：add_metrology_object_ellipse_measure

矩形：add_metrology_object_rectangle2_measure

線：add_metrology_object_line_measure

使用一個(gè)運(yùn)算符創(chuàng)建不同形狀：add_metrology_object_generic

要直觀檢查定義的度量對象，可以使用運(yùn)算符get_metrology_object_model_contour訪問其XLD輪廓。要直觀檢查創(chuàng)建的測量區(qū)域，可以使用運(yùn)算符get_metrology_object_measures訪問其XLD輪廓。

修改模型參數(shù)：如果已執(zhí)行相機(jī)校準(zhǔn)，則可以使用set_metrology_model_param，沒有就忽略（本示例沒有使用）。

修改對象參數(shù)：當(dāng)將測量對象添加到測量模型時(shí)，可以設(shè)置許多參數(shù)，之后還可以使用運(yùn)算符set_metrology_object_param修改其中的一些（本示例是在添加時(shí)設(shè)置的參數(shù)，所以沒有此步驟）。

調(diào)整測量模型：在執(zhí)行下一次測量之前平移和旋轉(zhuǎn)測量模型，可以使用操作員align_metrology_model。通常使用基于形狀的匹配來獲得對準(zhǔn)參數(shù)，相當(dāng)于測量前的位置就糾偏（本示例比較簡單沒有此步驟）。

應(yīng)用測量：使用apply_metrology_model執(zhí)行測量過程。

訪問結(jié)果：測量后，可以使用get_metrology_object_result訪問結(jié)果，也可以使用get_metrology_object_measures獲取定位邊的行坐標(biāo)和列坐標(biāo)再進(jìn)一步處理（本示例使用前者）。

代碼實(shí)現(xiàn)

抓變算法的C#代碼如下：

private void button_FindEdge_Click(object sender, EventArgs e)

{

    //創(chuàng)建測量對象

    HMetrologyModel hMetrologyModely = new HMetrologyModel();

    //設(shè)置圖片大小            

    image.GetImageSize(out int width, out int height);

    hMetrologyModely.SetMetrologyModelImageSize(width, height);

    //添加直線測量

    double measureLength1= 30, measureLength2=30, measureSigma=1, measureThreshold=30;

    HTuple genParamName = new HTuple(), genParamValue = new HTuple();

    hMetrologyModely.AddMetrologyObjectLineMeasure(line.Row1, line.Column1,line.Row2, line.Column2, measureLength1, measureLength2, measureSigma, measureThreshold, genParamName, genParamValue);

    //執(zhí)行并獲取結(jié)果

    hMetrologyModely.ApplyMetrologyModel(image);

    //獲取測量區(qū)域

    HTuple mRow = new HTuple(), mCol = new HTuple();

    HXLDCont mContours = hMetrologyModely.GetMetrologyObjectMeasures("all", "all", out mRow, out mCol); //檢測區(qū)域輪廓

    HXLDCont mmContours = hMetrologyModely.GetMetrologyObjectModelContour("all", 1);    //測量對象輪廓

    //參數(shù)順序 ["row_begin", "column_begin", "row_end", "column_end"]

    HTuple  lineRet =hMetrologyModely.GetMetrologyObjectResult("all", "all", "result_type", "all_param");

    double[] retAry = lineRet.DArr;

    //打印結(jié)果

    hwindow.SetLineWidth(2);

    hwindow.SetColor("green");

    hwindow.DispLine(retAry, retAry, retAry, retAry);

    hwindow.SetColor("blue");

    hwindow.DispXld(mContours);

    hwindow.SetColor("yellow");

    hwindow.DispXld(mmContours);

    //清空測量對象

    hMetrologyModely.ClearMetrologyModel();

    //清理對象

    hMetrologyModely?.Dispose();

    genParamName?.Dispose();

    genParamValue?.Dispose();

    mRow.Dispose();

    mCol.Dispose();

    mContours.Dispose();

    mmContours.Dispose();

}

Halcon的代碼如下：

大林上位機(jī)機(jī)器視覺，_常州電工培訓(xùn)_常州PLC培訓(xùn)_常州機(jī)器視覺培訓(xùn)_常州上位機(jī)培訓(xùn)_常州工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)，最適合電工及plc編程人員學(xué)習(xí)的上位機(jī)機(jī)器視覺課程 大林老師：15861139266（微信同號）

*讀取圖片

read_image (Image, 'D:/test.bmp')

dev_get_window (WindowHandle)

*畫線

Row1:=1218.79

Column1:=1002.95

Row2:=1242.07

Column2:=2786.18

*draw_line (WindowHandle, Row1, Column1, Row2, Column2)

*gen_region_line (RegionLines, Row1, Column1, Row2, Column2)

*創(chuàng)建測量幾何形狀所需的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

create_metrology_model (MetrologyHandle)

get_image_size (Image, Width, Height)

set_metrology_model_image_size (MetrologyHandle, Width, Height)  

add_metrology_object_line_measure (MetrologyHandle, Row1, Column1, Row2, Column2, 100, 50, 1, 30, [], [], Index)

apply_metrology_model (Image, MetrologyHandle)

get_metrology_object_result (MetrologyHandle, 'all', 'all', 'result_type','all_param', Parameter)

get_metrology_object_measures(Contours, MetrologyHandle, 'all', 'all', Row, Column)

get_metrology_object_model_contour (Contour, MetrologyHandle, 0, 1.5)

*清空測量對象，否則會(huì)導(dǎo)致內(nèi)存泄露

clear_metrology_model (MetrologyHandle)

*可視化

dev_clear_window ()

dev_display(Image)

dev_set_color('green')

dev_set_line_width(1)

disp_line (WindowHandle, Parameter, Parameter, Parameter, Parameter)

dev_display (Contours)

dev_display (Contour)

使用方法

直接在界面上點(diǎn)擊“打開圖片”->“畫線ROI”（默認(rèn)位置我都調(diào)好了，你也可以自己調(diào)整大小、位置）->“抓邊”，過程如下：

一、課程目標(biāo)

本公司本著為工控事業(yè)培育和輸出從電工基礎(chǔ)到機(jī)器視覺的人才理念，著力于讓小白成為工控業(yè)專家為目標(biāo)。

大林上位機(jī)視覺軟件培訓(xùn)專家特開設(shè)從電工基礎(chǔ)、PLC、運(yùn)動(dòng)控制、上位機(jī)、工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器視覺培訓(xùn)課程，為實(shí)現(xiàn)工業(yè)4.0事業(yè)而不懈努力。

機(jī)構(gòu)課程全程真實(shí)教學(xué)、實(shí)干為主，不裝逼，不扯淡，只嘮干貨，能做項(xiàng)目��！

二、老師介紹

大林老師

是專業(yè)從事上位機(jī)視覺軟件的開發(fā)與培訓(xùn)，多年從事上位機(jī)機(jī)器視覺相關(guān)項(xiàng)目開發(fā)，對電氣人員學(xué)習(xí)C#開發(fā)視覺軟件有獨(dú)到的見解，即使您是零基礎(chǔ)或只要從事過電氣自動(dòng)化相關(guān)工作的學(xué)員都能夠輕松快速學(xué)會(huì)。

三、校區(qū)介紹

大林上位機(jī)機(jī)器視覺培訓(xùn)機(jī)構(gòu)，分為兩個(gè)校區(qū)，蘇州校區(qū)（蘇州木瀆），常州校區(qū)（常州新北）

四、硬件設(shè)施

校區(qū)提供2000多平方的實(shí)訓(xùn)基地，完美的設(shè)備硬件配套，可以做到邊學(xué)習(xí)邊操作，鑒于本機(jī)構(gòu)隸屬于某自動(dòng)化公司，學(xué)員可以配合邊學(xué)習(xí)邊配合公司開發(fā)人員完成項(xiàng)目，這樣學(xué)習(xí)起來事半功倍

五、畢業(yè)服務(wù)

學(xué)業(yè)完成后本公司可以擇優(yōu)錄取，在我們自動(dòng)化公司的實(shí)習(xí)，解決您的后顧之憂

六、課程對象

1.零基礎(chǔ)無任何相關(guān)知識(shí)

2.有電氣及PLC編程基礎(chǔ)的更容易入手

3.需要系統(tǒng)性提升整體能力

4.跨行業(yè)轉(zhuǎn)型

5.想擁有一份體面高收入

6.對自己前途迷茫

7.學(xué)歷低英語不好

七、課程特色

為您量身提供零基礎(chǔ)快速成為上位機(jī)及機(jī)器視覺軟件開發(fā)專家的學(xué)習(xí)方案

承接企事業(yè)單位定制個(gè)性化學(xué)員集體培訓(xùn)。

八、課程內(nèi)容

小白亦可通過學(xué)習(xí)成為工業(yè)軟件開發(fā)專家，從電氣圖，到梯形圖，到高級語言SCL，再到C#，突破高級語言難的瓶頸，輕松掌握。

從零開始，從電氣基本元件入手，跟隨課程遞進(jìn)學(xué)習(xí)，PLC，工業(yè)機(jī)器人，數(shù)據(jù)庫，運(yùn)動(dòng)控制器，上位機(jī)，機(jī)器視覺，統(tǒng)統(tǒng)一網(wǎng)打盡。

歡迎親臨現(xiàn)場咨詢，老師私人定制課程 ，學(xué)習(xí)更清晰！

九、授課方式

1、線下現(xiàn)場授課更直觀，知識(shí)點(diǎn)更易吸收，現(xiàn)場互動(dòng)更易理解和運(yùn)用。

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